トランスミッションの警告灯が点灯しました。
Pが認識できなくなっている状態でした。
シフトレバーの中にバネの部品（下の写真）があり、それが折れていたためでした。
該当部品を取り換えました。
ちなみに正規店にてシフトレバーごと交換すると17万円程度のお見積もりをもらったとお客様がおっしゃってました。
金額：40,000円